👉Необходимость регулирования положения исполнительных органов в пространстве или, как еще говорят, их позиционирования возникает для многих рабочих машин и механизмов. К ним относятся подъемно-транспортные машины, механизмы подач станков, роботы и манипуляторы, графопостроители, клапаны, задвижки и т. д.
Как и при регулировании остальных координат движения исполнительных органов, эта задача решается путем регулирования положения вала электродвигателя в разомкнутых и замкнутых системах.
Основное требование,
которое предъявляется к электроприводу
таких исполнительных органов, заключается в обеспечении требуемой точности их
установки в заданную точку пространства или плоскости, а в ряде случаев – и в
обеспечении требуемого характера их движения.
В простейших,
разомкнутых электроприводах регулирование положения обычно обеспечивается с
помощью путевых или конечных выключателей. Эти выключатели устанавливаются в
нужную точку пространства (плоскости) и производят отключение электропривода от
источника питания. Исполнительный орган тормозится и с некоторой точностью
останавливается. Такой способ регулирования положения применяется, например, в
электроприводе лифтов при останове кабины Его характерные особенности –
простота реализации и невысокая точность.
При
необходимости получения высокой точности регулирования положения и обеспечения
качественного характера движения исполнительного органа используется замкнутый
электропривод с обратной связью по положению. В этом случае система
автоматически вырабатывает сигнал на начало торможения и обеспечивает заданную
точность останова исполнительного органа.
На рис. 2.4
показан идеализированный рациональный график движения электропривода при
отработке единичного перемещения (шага) исполнительного органа. Этот график
имеет в общем случае три участка–разгон, установившееся движение и торможение.
В конечной точке, когда 
=кон, скорость движения 
и его момент М
равны нулю, что соответствует состоянию покоя исполнительного органа Реальные
графики движения электропривода в той или иной степени приближаются к этому
идеализированному графику.
Регулирование положения чаще всего требуется при реализации следящего и программно-управляемого движения исполнительного органа.
